主要说的是下肢外骨骼，接近成熟商业化阶段且投资风险相对可控。下肢外骨骼控制的核心，是将机械辅助自然地融入行走过程，而不是打断或接管它。这要求控制模型能做到两点：第一，提供足够稳定的即时支持，让人感觉穿着时更轻松，而不是更费力；第二，至少在一定范围内，它能适应不同人的走路习惯或速度变化。从工程实现来看，控制系统通常围绕三个层次来组织：理解人与机器的整体动态关系、判断当前的行走状态和趋势、生成与之匹配的辅助力。这三者紧密耦合，最终目标都是减少使用者的代谢能耗，并保证穿戴舒适和安全。首先是人体-外骨骼建模。为了实时控制，完整复杂的生物力学模型难以直接应用。更常见的做法是将下肢简化为髋、膝、踝的...